目前，應用的最多的工業機器人，一般都是六軸的，但是最近有人機協作機械臂，卻推出了7個自由度？哪不一樣了？
據稱，這7個自由度是對人手臂的真實還原。
有人問5，6是不是一樣的。5是擰鑰匙時要轉動的關節，動力來自小臂兩根橈骨的扭轉；6是把鼠標放在桌面用手轉時要轉動的關節，動力來自手腕的旋轉。
然而為什么人手臂是7個自由度，而不是8個也不是6個？
首先，6個自由度的機械手，在空間中無法在保持末端機構的三維位置不變的情況下從一個構型變換到另一個構型。
在這張圖上，一個機器人的手臂由基座、兩個關節、兩根連接件構成（想象把一個圓規打開，然后把一端用手指捏住）。
請問我們能夠把機器人在保持上部末端機構在平面上位置不變的情況下，從“lefty”這個狀態扭到“righty”這個狀態嗎？
答案是不行的，不管怎么動兩個關節，移動過程中末端機構的位置肯定是要變的。看官也可以拿兩根筆在桌子上動一動試試。
同樣地，一個6自由度的機械手，即使某兩組構型對應的末端機構的三維位置相同，機械手在從一個構型移動到另一個構型的時候無法保持末端機構始終不動。