七軸機械手的控制系統的研究與開發；
  隨看自動化生產進程的推進以及對自動控制系統研究的深入,再加上近年用工荒的題日益嚴重,對工業生產機械手的研究和應用必將成為今后的趨勢,其中多軸機械手靈度高,能靈活完成多道工序,它的應用必將會節省大量人力勞動,同時也能提高生產效率進而提升企業的核心競爭力。

  為了提高多軸機械手在作業過程中的準確度和速度,同時提升其靈活性,本文在分析國內外機械手作業和機械手控制系統設計難點的基礎上,并結合實際考察,主要針對多軸機械手多點定點作業時的路徑規劃問題,對已知阻隔物進行避讓問題,連續小直線段路徑中速度反復回零的問題以及多軸機械手控制系統中人機交互界面設計等問題進行了細致
的研究,取得的成果如下:

  1、通過對多軸機械手控制系統整體架構的分析,采用兩塊STM32系列芯片分別實現顯示和運動控制功能,并結合軌跡規劃和速度控制算法提升機械手性能的方案

  2、研究了 Bezier曲線和B樣條曲線算法針對多點定點快速運動提出了基于反算控制點的B樣條自適應算法,通過仿真實驗結果證明了算法的有效性
 
  3、提出了三點圓弧算法以及特征點求值算法,在實現對已知阻隔避讓的同時保證路徑的平滑連續性

  4、設計了多段預處理速度規劃算法,并與直線加減速控制相結合作為機械手的速度控制策略,解決了多段小直線段路徑中反復回零速度的問題,通過仿真驗證了算法有效性。
 
  5、設計并完成了基于STM32系列主控芯片和迪文人機界面交互模組的多軸機械手控制系統,詳細介紹了系統主要硬件電路,數據傳輸格式及解析,系統軟件的實現以及人機交互界面設計