長沙機械手廠家告訴你機械手的關(guān)節(jié)是如何連接的

隨著社會的發(fā)展和科技的進步，機械手進入我們的生活中并且應(yīng)用越來越廣泛，那么你知道機械手的關(guān)節(jié)是靠什么連接的嗎？不論是3軸還是6軸的機械手，采用的都是交流伺服電機，并且都是帶剎車的。編碼器一般都是絕 對值的。不是絕 對值的電機，每次停機后存在一個回零的問題。

機械手都要用到減速器

早期進口的ABB的機械手大都用他們自己制造的齒輪機構(gòu)減速。

6軸工業(yè)機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由于軸承是特制的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機。

什么是RV減速機

RV減速機是蝸輪蝸桿減速機家族中比較常見的減速機之一，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械，是最常用的減速機之一而且振動小，噪音低，能耗低。

RV減速機一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備，把電動機.內(nèi)燃機或其它高速運轉(zhuǎn)的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減速 效果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動比。減速機是一種動力傳達機構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機構(gòu)。

RV減速機的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入、延伸蝸桿軸型；

RV減速機輸出型形式分為：孔輸出、單向軸輸出、雙向軸輸出。

什么是諧波減速機

主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。應(yīng)用學(xué)科：機械工程（一級學(xué)科）；傳動（二級學(xué)科）；齒輪傳動（三級學(xué)科）諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動）。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

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